校准要点说明
ABB为单圈绝对编码器，编码器的所转圈数由SMB板存储，当SMB板没电，存储的数值就会丢失，此时则会报转述计数器更新故障。
微校，一般只有在更换电机、机器人发生结构变化时才需要微校，一般不进行操作。微校后可以进行转述计数器更新，也会把出厂时测定的电机偏移值清零。
Axis校准方法：通过调用AxisCalibration服务例行程序，然后按照指引进行。需要有硬件pin。校准后会更新转述计数器和电机偏移值。
|当机器人报“50295/50296 SMB内存差异”的处理办法
一，清楚机器人内部原有内存
步骤为：ABB主菜单-校准-ROB_1-进入“机械手存储器”-单击“高级”,进入下图所示界面，依次清除控制柜内存和机械手内存（SMB测量电路板）。
二，机器人序列号写入，以1410-503866为例
步骤为：ABB主菜单-控制面板-配置-主题选择“Motion”-进入“Robot Serial Number”-rob1,分别在”robot serial number high part”写入1200，在robot serial number low part”写入“503866”，配置完成后重启生效。
第三步：重新写入“电机校准偏移”值
步骤为：ABB主菜单-校准-ROB_1-进入“编辑电机校准偏移”，如下图。分别将机器人手臂后面的标签上的数值对应写入示教器，填写完成后重启生效。
第四步，同步控制柜内存与SMB内存
步骤一：ABB主菜单-校准-ROB_1-进入“机械手存储器”-单击“高级”,清除机械手内存（SMB测量电路板）。
步骤二：ABB主菜单-校准-ROB_1-进入“机械手存储器”-单击“更新”，进入下图，点击“替换SMB电路板”，然后重启机器人。
第五步：更新机器人转数计数器
关于校准的步骤这里就不再叙述，如果想了解更多，可以关注“玩转工业机器人”进行了解。
