R9示教器上的视频助手数据回放界面
在体育直播中，以慢动作的方式回放有争议的判决或精彩场面是一种十分常见的手段。
这不仅为观众增加了观看的乐趣，还能帮助裁判作出正确判断，也可以作为运动员日常训练的参考。
现在，这种功能也被应用于威猛R9系列机械手中！
机械手视频助手
以标准形式安装在每个R9控制系统中的数字化模型是这个辅助系统运行的基础。
数字化模型直接显示在示教器上，能以用户期望的速度重放之前的视频记录。
由于数字化模型可以访问自己所在的机械手的配置，因此它熟悉该机械手的各个物理选项，并可以在示教器上体现出来。
记录数据
一旦机械手切换到自动操作模式，数字化模型就会开始记录各个轴的位置、输入/输出信号、计数器以及与设备操作相关的所有其他值的变化。
所有数据的记录频率为4ms，并可留存过去长达100s的记录，以供追溯。
通过这种存储方式，用户可以访问记录内所需时间点上的机械手工作状况。
值得一提的是，机械手执行的示教程序也会保存在这里。
回放：用于故障分析
一个实际案例是，机械手因未知原因停止了工作，随后可以选择在示教器上检索这段时间的视频信息，以便进行故障分析。
当机械手停止工作时，数据记录将中断，但前100s的数据记录可用于分析原因。
安装在示教器内的时间控制器可以在显示的记录序列中定义时间点。该时间控制器能根据需要向正负两个方向移动，以便详细地检查已经发生的关键状态变化。
在分析过程中，机械手本身将会保持故障或失效状态，示教器只是通过数字化模型来显示其状态变化。
延长机械手运行时间
视频助手的采用使故障检测变得更加容易，同时也为操作员学习、防止类似事件的再次发生而提供了支持。其结果是，为增加每台R9系列机械手的正常运行时间创造了条件，从而有助于提高生产效率。
